[概述]（一）外科机器人研究概况

国际标准化组织（ISO）对机器人有如下定义：“机器人是一种自动的、位置可控的、具有可编程能力的多功能机械手。另外，人们还规定了机器人的三条法则：①机器人不能伤害人。机器人必须遵守人给它下达的命令,除非命令与第一条法则相违背。显然，所定义的机器人是适用于脑外科立体定向手术的。根据文献资料报道，目前医用外科机器人的研究主要集中在诸如矫形外科、脊柱外科、神经外科、内镜外科等，其中计算机与机器人辅助立体定向手术是主要的研究与发展热点之一。为了建立两个空间的映射关系，可以定义立体框架上的数个定位标记点（一般为4～6 ......