3）导航工具开发与设计技术：

需要在术前构建这些手术器械的实体几何模型，并实现几何模型向三维表面模型的转化，以解决计算机辅助手术导航系统中实体模型与三维重建骨骼表面模型兼容性问题。在完成手术器械模型与定位跟踪器之间的位置与方向标定后，进行器械精度测试分析。术中完成CT模型与患者位置的空间配准，根据手术需要导入相应的器械模型，采用四元数来描述手术器械模型姿态，根据术前标定的位置与方向实时准确地在导航系统中显示器械，实现对手术器械的实时跟踪。为了能够使系统精确的识别不同的定位器，定位器有一定的设计规则。 ......