（二）圆柱形机器人（cyclindrical ro‐bot

有四个活动自由度,较笛卡儿机器人多一个，它们分别可在基底部和肘节旋转、升高和横向移动。应用于实验室最普通，也是最有名的圆柱形机器人是Zymate机器人（Zymate公司，Boston，MA，USA）（图2 20b）。Zymate机器人的独特优点是可在其机器人手末端移动和相互交换，其手末端有不同类型，包括一个称为手指的单位，其可通过压力感受器对含有标本的玻璃试管进行操作。因环孢素有独特的免疫抑制特性，其在器官移植中非常有用和重要，分析血中环孢素的含量自然显示其较大的价值。图2 － 21a连接机器人简图。 ......