1. 骨肌系统的动力学模型

对肌肉力理论分析的首要步骤是建立骨肌系统的动力学模型。其包括骨骼表面三维重建、关节建模、肌肉路径建模等。图5-60为Garner等人建立的人体上肢动力学骨肌模型。其骨骼表面模型是由美国虚拟人（VHM）男性CT数据重建而成，各骨骼为不可变形的刚体。胸锁、肩锁和肩关节简化为三自由度的球窝关节，肱尺关节和桡尺关节分别简化为一个自由度的铰链关节，腕关节简化为两个互相垂直的铰链关节。26块肌肉路径被简化成42根线单元。肌肉力大小FMT取决于CE的力－长度f（l）和力－速度f（v）特性，以及被动单元和的力－长度fp（ ......