[概述]（一）M RI兼容机械装置技术的发展过程

主要表现为三个阶段：即从适应医生的需要。到减轻医生操作的劳动负荷。再到操作过程的自动化、信息化、柔性化和智能化。这些装置虽然融微创性诊断、治疗及MRI导引等技术于一体，但手术或治疗过程依然需要医生动手实施，因而不能解决医生因劳累、手颤动等带来的问题。为了解决医生在手术实施过程中存在的问题，减轻他们在手术操作的劳动负荷并能发挥他们在经验、智力等方面的优势，做到随机应变，以实现精准治疗和稳定治疗。多自由度手术机器人可以支持多种手术或治疗方式（例如高能聚焦超声治疗、激光治疗、微波热疗等），可以夹持多种不同类型的 ......