（三）基于三维透视的手术导航

1999年，西门子公司医疗系统（Erlangen，Germany）最先推出了世界上首台C形臂的可活动术中三维成像设备，后来的正式产品被命名为Siremobil Iso-C 3D。为了达到三维成像，该设备还安装了步进电机，以实现围绕手术对象的精确的轨道旋转，其总的旋转角度约达190 °，足以完成与CT相似的图像重建程序。在三维C形臂连续旋转的过程中会获得一系列相互等距的二维投射图像，数量在50～200幅之间，运用传统的锥束重建算法可以重建出一个高分辨率的三维图像数据集。不过能够对下肢、上肢以及大部分脊柱包括 ......