[概述]（二）无框架的脑外科立体定向技术

对于任何真实空间的测量都要基于一个局部的坐标系系统，当比较两个局部的坐标系时，必需建立它们之间的映射关系，即寻求一个转换矩阵，这被称为定位问题。在计算机与机器人辅助外科系统中，定位问题常指物理空间或手术空间到计算机图像空间的映射关系，即如何确定图像空间中的某个感兴趣的点在手术空间中的位置问题。要解决这个问题，需要在每个空间里定义至少三个对应点，我们称之为参考基准点。根据这几个参考基准点，就可以导出两个空间之间的转换矩阵，映射关系也就确定了。这种方法简便易行，但寻找满足上述条件的解剖特征较困难。 ......