（二）基于二维透视的手术导航

移动透视设备（C形臂）已经成为骨科手术室标准配置的一部分。近年来在对术前三维图像数据集和术中透视图像配准研究的促进下，以及在既有导航概念中加入最新术中透视技术的基础上，建立了一种能够替代基于CT导航技术的方法（图8-。这种方法需要在透视图像坐标系和手术对象之间建立TSO-VO转换，也称为图像注册，通过将C形臂的X线投射锥形束按照光学相机系统进行模式化，从而实现在虚拟场景中对末端执行器动作的控制。图8-4基于C形臂二维透视的手术导航。 ......