（一）CAOS系统组成

可完成三大功能。数据获取及建模:包括图像数据的获取，定位参考坐标系统的定义，数学模型的建立及医用机器人的校正。术前处理:包括多模图像的配准（registration），组织器官的三维显示，手术方案和手术途径的制定，术前手术模型等。术中处理:包括术中数据获取，如多模图像数据、机器人参数、定位系统的定位坐标、组织器官的位置等。术中配准及定位，包括多模图像配准、图像与定位系统、手术器械和机器人的配准。用来提供人体组织器官的解剖结构信息和功能信息。用来进行手术操作。 ......