肌松药最早于1942年应用于临床,当时应用的筒箭毒碱(tubocurarine)是由植物中提取的天然生物碱,其后有许多应用于临床的肌松药均是半合成或完全合成的药物。根据化学结构,肌松药可分为甾类和苄异喹啉类及胆碱酯类和非胆碱酯类。氯筒箭毒碱、氯二甲箭毒、阿库氯铵、阿曲库铵、顺式阿曲库铵、米库氯铵和多库氯铵均属苄异喹啉类,维库溴铵、罗库溴铵、瑞库溴铵、潘库溴铵和哌库溴铵均属甾类。分子结构中含有胆碱酯结构的有琥珀胆碱、氨酰胆碱、多库氯铵和米库氯铵等,其他为非胆碱酯类。