在人类胚胎发育的第5周，无论男女，胚胎腹面从腋部到腹股沟间的原始外胚层形成一对索状原始乳线（milk line）。胸壁上的外胚层向周围间质内陷，随后上皮萌芽并分支。而这条乳线在胸部逐渐形成所谓的乳脊，其他部位的乳线则逐渐退化消失。若其他区域的乳线退化不全或原始乳腺分散存在就会形成副乳，日后发育成腋下乳腺或副乳头。见于2%～6%的女性。
在胚胎发育的第7周到第8周，乳腺原基增厚（乳脊期）并长入原始胸壁间质内（圆盘期），呈立体状三维增生（球状期）。在胚胎发育的第10周到第14周，其进一步向胸壁间质内生长，形成平脊（锥体期）。在胚胎发育的第12周到第16周，顶端的间充质细胞分化成乳头和乳晕内的平滑肌细胞。在胚胎发育的第16周，原始上皮细胞形成“乳芽”（乳芽期），随后伸展发育成15～25个条索状上皮分支结构（分支期），这些条索状分支结构以后发育为分泌囊泡。之后，伴随着毛囊、皮脂腺和汗腺成分的分化，第二乳腺原基形成，但此时只有汗腺完全发育。通常认为乳腺实质上是由汗腺组织发育而来的。另外，顶分泌腺发育并分化为乳头周围的蒙氏腺。这一阶段的原始乳腺发育是不受性激素或者其他激素调节的。
在妊娠第3个月，胎盘性激素进入胎儿血液循环，诱导分支状输乳管原基进一步增殖并出现管腔（管腔期）。此过程从胚胎发育第20周持续到第32周。在此期间，原15～25条实质上皮分支变为15～25条乳腺导管结构，并合并成10条主要的乳腺导管和表皮周围的脂肪腺。胚胎发育第32周到第40周，乳腺实质开始分化，并伴随着富含初乳的小叶状、小囊泡状结构的发育而发育（终末囊泡期）。在此期间，乳腺的质量成4倍增加，乳头-乳晕复合体形成并开始有色素沉着。在产后4～7天，无论男女，多数新生儿挤压乳头都会出现初乳（有时称为Witch's milk）。在产后3～4周时，由于胎盘激素撤退，导致新生儿初乳分泌量下降。在儿童期早期，终末囊泡进一步导管化并通过再次生长和分支发育成导管结构。
出生后，男性乳房经历了最低程度的再生长，仍为乳腺原基。而在女性，受生殖激素的调控，乳房经历了全面的进一步发育。乳房最主要的发育期在20岁左右，通常50岁左右开始出现肥大性改变。
